Калибровка датчика в пространстве

Здравствуйте.

Есть такая задачка:

Имеем датчик акселерометр+гироскоп. Он расположен на объекте Obj. и имеет свою систему координат.

Делаю калибровку следующим методом. Датчик жестко закреплен и движется несколько раз по направлению AB - BA.

В результате калибровка нужно привести СК датчика к координатам XOY. То есть окончательным вариантом работы при указанном изменении я должен получить изменения датчика только в одной плоскости. По одной оси.

Изначально исходит вот из таких формул:

Но это не дало нужного результата. Может кто знает как решить задачу или подкинет ссылки на нужную литературу.

Спасибо.

С гироскопом мало практиковался, больше теорию просматривал.
Пара ссылок, возможно помогут: